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zoom RSS 2輪型自立ロボットのライントレース走行

<<   作成日時 : 2010/07/05 11:06   >>

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2輪型倒立振子制御教材(Beauto Balancer Duo)
ライントレース用センサー基盤を取り付けて走らせました。
障害物のシーソーを乗り越え、
投げ入れたお手玉の衝撃による揺れを検知して、
上手に自立バランスをキープしています。
ナイスキャッチ、ナイスバランスです。



Miffy生誕50周年記念のペーパークラフトを着せました。
頭部が大きくなり、重心位置が上昇して、
さらに不安定な状態になりましたが、
上手に自立バランスをとりながら、
シーソー等を渡って、コースを完走できました。
よろよろと一生懸命に動く姿がなんとも健気です。



黒いラインと白い床との濃度差、室内の明るさ、
コースの曲がり具合等の諸条件に合わせて、
センサーの感度調整、走行速度調整を行うことが、
安定走行のキーポイントでした。
なかなか賢い自立ロボットができあがりました。

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